假设字符设备名为 led ,源文件为led.c ,不涉及实际的硬件操作。基本的驱动代码结构如下:

1. 包含必要的头文件

#include <linux/init.h>    //module_init() 和 module_exit() 
#include <linux/sched.h>   //包含大部分内核API的定义
#include <linux/module.h>  //什么模块信息的宏,例如MODULE_AUTHOR(author)
#include <linux/version.h> //包含内核版本信息的头文件
#include <linux/moduleparam.h>  //创建模块参数的宏
#include <linux/kernel.h>  //printk等函数
#include <linux/types.h>   //内核模块的各种数据类型,例如dev_t
#include <linux/fs.h>      //文件系统
#include <linux/cdev.h>    

还可以根据需要添加其他头文件。

2. 定义一个设备私有数据结构

通常会将设备名,设备号,cdev等都放入这个数据结构。

struct led_dev_t {
    char dev_name[10];
    dev_t dev_num;
    struct cdev cdev;
}
struct led_dev_t *led_dev;

3. 实现 file_operations 结构

file_operations 结构首先要实现 .owner 然后再根据需要实现相关函数。

struct file_operations led_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = led_open,
    .release = led_close,
}

4. 实现模块初始化函数

模块加载函数应该依次完成如下几个步骤:

  1. 为设备私有数据结构分配内存,然后初始化。
  2. 申请设备号。
  3. 注册字符设备。即初始化 cdev ,将 file_operations 结构和设备号与 cdev 绑定。

最后用 module_init() 宏向内核说明初始化函数的位置。

5. 实现模块卸载函数

模块卸载函数的内容基本是加载函数的逆过程:

  1. 释放设备号。
  2. 删除 cdev
  3. 释放申请的内存。

最后用 module_exit() 宏向内核说明卸载函数的位置。

6. 实现文件操作函数

open 和 close 函数通常是必须的。

open 函数的原型是

int (*open)(struct inode *,struct file *)

inode 结构的成员 i_cdev 指向的就是先前设置的 cdev 。要确保设备成功打开,应该通过 inode->i_cdev 找到包含 cdev 的设备私有数据结构的实例。内核提供 container_of 宏来完成这项工作:

container_of(poiner,container_type,container_field);

用法如下:

struct led_dev_t *dev;
dev = container_of(inode->i_cdev,struct led_dev_t,cdev);
DEBUG("open %s\n",dev->dev_name);
filp->private_data = dev;

close 函数的原型是

int (*release)(struct inode *,struct file *)

7. 模块参数

模块的参数通过 module_param(name,type,flag) 声明,并且应该有一个默认值,例如:

static int addr=0x300;
module_param(addr,int,S_IRUGO|S_IWUSR);

如果参数类型为字符串,type 应该设为 charp

flag 是访问许可值,可用的值定义在 <linux/stat.h> 中。S_IRUGO 表示任何人都可以读取该参数,但不能修改;S_IWUSR 表示 root 用户可以修改该参数。

8. 声明许可证

MODULE_LICENSE("GPL");

9. 关于调试

最常用的调试手段是内核打印函数 printk ,使用方法与标准库函数 printf 类似。printk 打印的信息通常用 dmesg 命令查看。

为了方便在最终发布时去掉打印的调试信息,通常将 printk 函数封装为一个宏 :

#define PRINT_DEBUG
#ifdef PRINT_DEBUG
    #define DEBUG(fmt,args...) printk("LED:"fmt,##args)
#else
    #define DEBUG(fmt,args...)
#endif

发布时只需将第一行注释掉,就可以去掉打印信息。

10. Makefile

KERNELDIR=/lib/modules/$(shell uname -r)/build
PWD=$(shell pwd)

obj-m := led.o

default:
    $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
clean:
    $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) clean

如果模块包含多个源文件,比如 file1.c 和 file2.c ,Makefile 应该如下编写:

obj-m := modulename.o
modulename-objs := file1.o file2.o

modulename 是模块的名称,最好不要与源文件同名。

11. 加载驱动

用 insmod 命令加载驱动,加载时可以指定参数,例如:

insmod led.ko addr=0x300

加载成功后,/sys/modules/ 下会出现相应的目录,/proc/modules文件(lsmod 即查看的该文件)中会出现模块的信息, /proc/devices 文件中可以看到设备名和主设备号:

cat /proc/devices | grep led

可以根据主设备号创建设备节点。

12. 附录:完整代码

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/version.h>

#define PRINT_DEBUG
#ifdef PRINT_DEBUG
    #define DEBUG(fmt,args...) printk("LED : "fmt,##args)
#else
    #define DEBUG(fmt,args...)
#endif


struct led_dev_t {
    const char *dev_name;
    dev_t dev_num;
    struct cdev cdev;
};

struct led_dev_t *led_dev;

int led_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
    struct led_dev_t *dev;
    dev = container_of(inode->i_cdev,struct led_dev_t,cdev);
    DEBUG("open %s\n",dev->dev_name);
    filp->private_data = dev;

    return 0;
}

int led_close(struct inode *inode,struct file *filp)
{
    DEBUG("close %s\n",((struct led_dev_t *)filp->private_data)->dev_name);

    return 0;
}

struct file_operations led_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = led_open,
    .release = led_close,
};

static int __init led_init(void)
{
    int ret = 0;
    unsigned int dev_major = 0;
    unsigned int dev_minor = 0;

    //初始化设备私有数据结构
    led_dev = kmalloc(sizeof(struct led_dev_t),GFP_KERNEL);
    if(led_dev <= 0) {
    DEBUG("led init kmalloc failed\n");
    return -1;
    }
    memset(led_dev,0,sizeof(struct led_dev_t));
    led_dev->dev_name = "led";  //定义设备名

    //申请设备号
    if(dev_major) {
    led_dev->dev_num = MKDEV(dev_major,dev_minor);
    ret = register_chrdev_region(led_dev->dev_num,1,led_dev->dev_name);
    }
    else {
    ret = alloc_chrdev_region(&(led_dev->dev_num),dev_minor,1,led_dev-> dev_name);
    dev_major = MAJOR(led_dev->dev_num);
    }

    if(ret) {
    DEBUG("register chrdev region failed\n");
    return ret;
    }
    else {
    DEBUG("Major: %d, Minor: %d\n",dev_major,dev_minor);
    }

    //初始化 cdev
    cdev_init(&(led_dev->cdev),&led_fops);
    led_dev->cdev.owner = THIS_MODULE;
    ret = cdev_add(&(led_dev->cdev),led_dev->dev_num,1);

    if(ret<0) {
    DEBUG("cdev add failed\n");
    return ret;
    }

    DEBUG("led init\n");

    return 0;
}


static void __exit led_exit(void)
{

    DEBUG("device is %s\n",led_dev->dev_name);
    unregister_chrdev_region(led_dev->dev_num,1);
    cdev_del(&led_dev->cdev);
    kfree(led_dev);
    DEBUG("led exit\n");
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);


MODULE_AUTHOR("Li Shaocheng");
MODULE_LICENSE("GPL");
Li Shaocheng. Published under BY-NC-SA
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